KU酷游-双天线组合导航在防爆机器人中应用

防爆呆板人是遥控挪动式功课呆板人体系产物中的一种，专门为公安部分设计制造的具备抓取、销毁爆炸物等功效的呆板人产物。这类呆板人的可以到达，并可于小在40度的楼梯及斜坡上行走，超过300毫米高障碍，有较强的地面顺应能力。可以运用在核工业、军事、燃化、铁路、公安等部分伤害、卑劣、有害情况，可取代人于伤害、卑劣、有害情况中举行不雅察、查抄、搬运、清扫、操作、维修、安装等功课。

而咱们的惯导（双天线组合导航）重要给呆板人解决姿态，定位，航向问题。双天线组合导航体系PA-GS02，是一款基在高精度惯性平台，交融了差分GPS,撑持RTK的组合导航体系。体系实现差分动态、正确定向，RTK厘米级定位，高精度姿态丈量等功效。

定位：成立基准站，起首使用已经知切确三维坐标的差分GPS基准台，求患上伪距批改量或者位置批改量，再将这个批改量及时或者过后发送给用户（GPS导航仪），对于用户的丈量数据举行批改，以提高GPS定位精度。基在载波相位不雅测值的及时动态定位技能，它可以或许及时地提供测站点于指定坐标系中的三维定位成果，并到达厘米级（1-10cm）定位精度。于RTK功课模式下，基准站经由过程数据链将其不雅测值及测站坐标信息一路传送给流动站。流动站不仅经由过程数据链接管来自基准站的数据，还有要收罗GNSS不雅测数据，并于体系内构成差分不雅测值举行及时处置惩罚。流动站可处在静止状况，也能够处在运动状况。RTK技能的要害于在数据处置惩罚技能及数据传输技能。