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常见的描写姿态的要领有：欧拉（Euler）角、坐标转换矩阵（coordinate transformation matrix）、四元数（quaternion）及扭转矢量（rotation vector）等。此中，欧拉角将姿态描写分化为三个持续的动弹历程，每一次扭转所缭绕的轴与先后扭转所缭绕的轴正交。
欧拉角经常使用在描写载体的姿态，凡是是载体坐标系相对于在对于应确当地导航坐标系的姿态。假定载体坐标系的坐标轴界说以下（切合右手准则）：y轴为前向(即正常航行的标的目的)，z轴为天向(即向上标的目的)，x轴为右向。于载体姿态发生变化时，欧拉角中三个持续的动弹历程别离为：第一次动弹的角度是偏航角ψ（yaw），也称航向角（heading）或者方位角（azimuth），其扭转轴为z轴；第二次动弹的角度是俯仰角θ（pitch），也称仰角（elevation），其扭转轴为x轴；第三次动弹的角度是滚动角ϕ（roll），也称侧倾角（bank），其扭转轴为y轴。本次姿态的变化可以描写为欧拉角：
这里需要留意的是：欧拉角按动弹挨次的倒序摆列。
为了不暗示不异变换的欧拉角的多值性，一般对于俯仰角 θ 的规模作以下限制 -90°≤θ≤90° 。
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